Overhauled a gearbox of Roomba. ルンバのネタは、まだ続きます。バキュームモーターが解決したのは良いのですが、今度は、ゴミを搔き出すブラシの回転がおかしくなってきました。掃除中に、ブラシをゴトゴトと言わせながら走り回り、ときどき「ビープ音 2回」のエラーを出して止まってしまいます。 ブラシボックスはちゃんと掃除しているはずなのに。こちらもモーターの寿命かと思ったのですが、調べてみると、ギアボックス内にゴミが溜まっていることが多いようです。そういえ… 続きを読む »
Purchased an “AeroVac Bin” finally. 掃除ロボット、ルンバのネタは続きます。結局、バキュームモーターの交換は諦め、AeroVac Bin なる塵溜めケースを購入することにしました。 iRobot という会社（米国の会社のほう。日本の代理店ではありません）が好きなのは、既に製造を終了しているモデル 500シリーズのために、こういうアップグレードキットを売っているところですね。本当に仕事を楽しんでいる連中が作っているのでし… 続きを読む »
iRobot Roomba 530 has been fixed (at last). The two root causes are that (A) a shunt resistor (0.22 ohm) was broken, and (B) inrush current of the vacuum motor was increased due to long term degeneration (I guess). Temporarily shorted the… 続きを読む »
Found that iRobot Roomba 530’s vacuum motor didn’t run. Identified a driving transistor seemed broken. Need to order a replacement transistor. 参考になさる方は、以下、自己責任でお願い致します。メーカー保証はなくなります。ま、これを見る人は保証期間が過ぎている人が多いでしょうけど。 先日 Roomba 530… 続きを読む »
Introduced a reflow oven to implement a device with exposed pad, for some prototyping. いままで、SMD（表面実装）デバイスを手ハンダで載せていたことはありますが、今回の試作では exposed pad が付いた Linear Technology LTC4425EMSE を載せる必要があり、リフロー炉の導入に踏み切りました。と言っても、実はただのオーブントースターなのですが。 温度プロファ… 続きを読む »
Investigated the introduced DC electronic load especially the minimum voltage between terminals. 知人の提案で、DC 電子負荷装置の端子間電圧特性? を調べてみました。 まずは、14.2V のシリーズレギュレターを用意し、そこに 50オームのダミーロードと DC 電子負荷装置を直列に繋ぎます。そして、CC モードで電流を振りながら、どこまで電位差を下げられるか調べてみました。 まず… 続きを読む »
Introduced a DC electronic load to evaluate power supply prototyping. 電源関連の評価をするために、DC 電子負荷装置 Maynuo M9711 を導入しました。海外の比較的安価な製品ですが、私の求めている評価には十分使えそうです。 写真では、鉛シール蓄電池を接続して 1A（アンペア）の定電流モードで動作させています。ある電流を取り出したときにどれくらい電圧がドロップするかが一目で分かります。これは簡単な使用… 続きを読む »
Debian (Raspbian) の rcN.d をいじっていたのですが、いくら /etc/rcN.d にシンボリックリンクを張っても、指定の runlevel でスクリプトが実行されないというトラブルに悩まされました。 よくよく /etc/ini.d/rc を読んでみると、Raspberry Pi のデフォルトでは CONCURRENCY が makefile になっていて、/etc/inid.d/.depend* ファイルに従って動的に init.d/* が呼ばれるよう… 続きを読む »
訳あって、Linux の shutdown コマンドの動作を追うことになりました。目的が達成できればいいので、自分の知りたいところだけですが。という訳で、以下備忘録です。対象のディストリビューションは Debian/GNU Linux です。 まず、/sbin/shutdown のソースコードがないと話にならないので探します。いろいろ調べてみると、Debian では shutdown コマンドもパッケージで管理されているようで、dpkg コマンドを使います。（こういうところは… 続きを読む »
Raspberry Pi Type B+ を入手したので、いろいろいじっています。 まずは不要なデーモンを停める検討から始めました。最初に見つけたのは ifplugd というデーモンで、ネットワークインターフェイスを見つけて動的に構成するデーモンみたいですが、eth0 しか使わない場合、シンプルに dhcpc を動かせば不要に思えました。ま、大した容量を食っている訳ではないのですが。 最初、update-rc.d コマンドを使おうとしたら、今は insserv というコマンド… 続きを読む »