We don’t need so-called ‘interrupt‘ modifier with an interrupt service routine function definition. そうそう。一つだけ書き忘れてました。 マイクロプロセッサによっては、C 言語の関数定義で割込サービスルーチン（ISR、あるいは割込ハンドラ）を書こうとすると、特殊な宣言が必要なものがあります。例えば TI C6000 DSP では、割込ベクタか… 続きを読む »
Confused about a lot of programming environments of BLE Nano. いままで、Microchip PIC を齧り、Arduino で Atmel AVR を触ってきた私も、mbed の世界は初めての体験です。Arduino は良くできていて、簡単なおもちゃ、試作から、ある程度実用的な設計も気軽にできてしまうので、有名な NXP LPC17680 などに触る機会がないままでした。 しかし、今回の BLE Nano は No… 続きを読む »
Learning interrupt and exception mechanism of ARM Cortex-M0. 本来ならば BLE Nano の紹介を続けたいところなのですが、実は作業はずっと先を行っていて、しかし割込周りをよく理解しないまま作業を進めてきてしまいました。ようやくその辺りを勉強したので、今日は ARM Cortex-M0 の割込について備忘録を書いてみることにします。 私は ARM7TDMI（ARMv4T アーキテクチャ）時代も含めて、ARM のシス… 続きを読む »
Evaluating and Implementing a small application with Bluetooth LE technology. 今まで ZigBee を中心に近距離無線技術を使った試作をしていましたが、最近 Bluetooth LE (Smart) （以下 BLE）の評価も始めました。BLE には、スマートフォンや携帯電話、ノートパソコンとの親和性が高いといったメリットがあり、今後の応用分野が期待できるところです。実際、ハードウェア設計者やファー… 続きを読む »
Just a memorandum. I noticed we need to specify a user name in capital in ~/.nsmbrc for smbfs. ただの備忘録です。 本来、ファイルサーバー（NAS）に NFS サーバーの機能があれば楽なのですが、SMB (Samba) しかサポートしていないファイルサーバーを NetBSD などからマウントしたいとき、smbfs というファイルシステムクライアントを使うと便利です。最近の NetB… 続きを読む »
A story that an embedded programmer needed to buy a drill press… 久々のブログです。 組込ソフト屋がハードに手を出すだけでも脱線かと思っていたのですが、今度は機械加工に手を出しました。オシロを買うにも躊躇しているような私にとって、機械工具・測定器具の価格も頭を抱える世界です。こんなのとか（↓）。 ミツトヨ デジマチックハイトゲージ 台付直角定規 小学生の頃から工作は好きだった私も、正確な垂直とか水平と… 続きを読む »
When Roomba doesn’t go home station nor Dock LED on the station lights. 最後にもう一つだけルンバのネタ。先日、ルンバを修理しながら BIST (Buit-in Self Test) を繰り返していたら、なぜかホームステーションにドックしなくなってしまいました。電極にちゃんと載せてもダメです。基板上のコネクタを探し当て導通を見ましたが、特に問題はありません。また基板上でヒューズやダイオードを探し… 続きを読む »
Overhauled a gearbox of Roomba. ルンバのネタは、まだ続きます。バキュームモーターが解決したのは良いのですが、今度は、ゴミを搔き出すブラシの回転がおかしくなってきました。掃除中に、ブラシをゴトゴトと言わせながら走り回り、ときどき「ビープ音 2回」のエラーを出して止まってしまいます。 ブラシボックスはちゃんと掃除しているはずなのに。こちらもモーターの寿命かと思ったのですが、調べてみると、ギアボックス内にゴミが溜まっていることが多いようです。そういえ… 続きを読む »
Purchased an “AeroVac Bin” finally. 掃除ロボット、ルンバのネタは続きます。結局、バキュームモーターの交換は諦め、AeroVac Bin なる塵溜めケースを購入することにしました。 iRobot という会社（米国の会社のほう。日本の代理店ではありません）が好きなのは、既に製造を終了しているモデル 500シリーズのために、こういうアップグレードキットを売っているところですね。本当に仕事を楽しんでいる連中が作っているのでし… 続きを読む »
iRobot Roomba 530 has been fixed (at last). The two root causes are that (A) a shunt resistor (0.22 ohm) was broken, and (B) inrush current of the vacuum motor was increased due to long term degeneration (I guess). Temporarily shorted the… 続きを読む »